Los orígenes del beagle son confusos y remotos. En el año 350 a.C. Jenofonte ya describía a unos sabuesos que coinciden en la mayoría de detalles con el beagle. Según se cree fueron los romanos quienes los llevaron a Inglaterra como cazadores de conejos y una vez allí fueron cruzados con sabuesos del lugar. Los Talbot Houndson son considerados los ancestros del Southern Hound, el beagle, y el foxhound.
Entre el 1300 y el 1400 los beagles alcanzaron un elevado grado de popularidad entre los monarcas británicos. Eduardo II y Enrique VII ya tenían jaurías de Glove Beagles, llamados así por su reducido tamaño, cabían en un guante e Isabel I tenía Beagles que solamente medían 22 centímetros. Las jaurías de sabuesos eran populares en casi todas las grandes propiedades campestres. Hacia el 1400, los Beagles ya se habían extendido por Gran Bretaña, Italia, Grecia y Francia aumentando así su popularidad.
Sobre el 1700, existían dos tipos de sabuesos especializados en la caza del conejo: el Southern Hound, y el más veloz North Country Beagle. Debido al gran auge que estaba experimentando la cacería del zorro los Beagles iban perdiendo terreno cada vez más, en favor de los Foxhounds. Afortunadamente para la existencia del Beagle, los granjeros en Inglaterra, Irlanda y Gales siguieron manteniendo jaurías con las que salían a cazar.
A principios de la década de 1870, los Beagle dan el salto a los Estados Unidos. Norman Elmore de Nueva Jersey y el general Richard Rowet, de Illinois importaron Beagles ingleses de excelente tipo y pedigrí y dieron comienzo poco a poco a la idea de llevar registros de los apareamientos y camadas para un mayor control de la raza. Hasta ese momento, el Beagle inglés había sido adiestrado principalmente para perseguir zorros, y había sido criado para alcanzar una altura de 37-42 centímetros en la cruz. El reverendo Phillip Honeywood criaba su jauría de Essex (Inglaterra) potenciando sus habilidades cazadores sin importarle la apariencia, mientras que su compatriota Thomas Johnson se encargó de criar líneas de Beagle que pudiesen tanto cazar como verse atractivos. En América, sin embargo el Beagle fue criado con el fin de reducir su altura. Actualmente, no es difícil encontrar Beagles de una altura de sólo 25 o 30 centímetros en la cruz. Durante todo este periodo de tiempo, el Beagle fue visto estrictamente como un perro de caza, siendo criado y adiestrado exclusivamente para ello. No ha sido hasta más tarde cuando el Beagle comenzó a popularizarse por sus cualidades como animal de compañía. Sin embargo, a pesar de ello el Beagle siempre ha estado y estará muy unido a los cazadores.
